1. 簡介

ArmSoM-W3 RK3588 開發(fā)板中已集成AN總線：

• 專欄總目錄

• CAN (controller Area Network)

• CAN BUS:控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線

• 目前世界上絕大多數(shù)汽車制造廠商都采用CAN總線來實現(xiàn)汽車內(nèi)部控制系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)通信。

• RK3568/RK3588的CAN驅(qū)動文件：drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c

2. 內(nèi)核配置

• rockchip_linux_defconfig配置：

• CONFIG_CAN=yCONFIG_CAN_DEV=yCONFIG_CAN_ROCKCHIP=yCONFIG_CANFD_ROCKCHIP=y




• 內(nèi)核配置：

• cd kernelmake ARCH=arm64 menuconfigmake savedefconfig




• 選擇：Networking support —> CAN bus subsystem support ()—>CAN Device Drivers() —> Platform CAN drivers with Netlink support(*)

3. DTS 節(jié)點配置

3.1 主要參數(shù):

• interrupts =;
  轉(zhuǎn)換完成，產(chǎn)生中斷信號。

• clock
  時鐘屬性，用于驅(qū)動開關(guān)clk，reset屬性，用于每次復(fù)位總線。

• pinctrl

3.2 公共配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s.dtsi

can1: can@fea60000 {
           compatible = "rockchip,can-2.0";
           reg =<0x0 0xfea60000="" 0x0="" 0x1000="">;
           interrupts =;
           clocks = <&cru clk_can1="">, <&cru pclk_can1="">;
           clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
           resets = <&cru srst_can1="">, <&cru srst_p_can1="">;
           reset-names = "can", "can-apb";
           pinctrl-names = "default";
           pinctrl-0 = <&can1m0_pins>;
           tx-fifo-depth =<1>;
           rx-fifo-depth =<6>;
           status = "disabled";
   };

• compatible = “rockchip,can-1.0” ，rockchip,can-1.0用來匹配can控制器驅(qū)動。

• compatible = “rockchip,can-2.0” ，rockchip,can-2.0用來匹配canfd控制器驅(qū)動。

• assigned-clock-rates用來配置can的始終頻率，如果CAN的比特率低于等于3M建議修改CAN時鐘到100M，信號更穩(wěn)定。高于3M比特率的，時鐘設(shè)置200M就可以。

• pinctrl配置：根據(jù)實際板卡連接情況配置can_h和can_l的iomux作為can功能使用。

3.3 板級配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588-armsom-w3.dts

/* can1 */ &can1 {
       status = "okay";
       assigned-clocks = <&cru clk_can1="">;
       assigned-clock-rates =<200000000>;
       pinctrl-names = "default";
       pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;      //根據(jù)原理圖配置 };

• 由于系統(tǒng)根據(jù)上述dts節(jié)點創(chuàng)建的CAN設(shè)備只有一個，而第一個創(chuàng)建的設(shè)備為CAN0

4. 調(diào)試

• 查詢當(dāng)前?絡(luò)設(shè)備:

  ifconfig -a
  

• CAN啟動

  
  

• ip link set can0 down   //關(guān)閉CAN

• ip link set can0 type can bitrate 500000   //設(shè)置?特率500KHz

• ip -details -statistics link show can0    //打印can0信息
  ip link set can0 up     //啟動CAN
  

• CAN發(fā)送

  cansend can0 123#DEADBEEF            //發(fā)送（標(biāo)準(zhǔn)幀,數(shù)據(jù)幀,ID:123,date:DEADBEEF）

• cansend can0 123#R                            //發(fā)送（標(biāo)準(zhǔn)幀,遠程幀,ID:123）

•  cansend can0 00000123#12345678    //發(fā)送（擴展幀,數(shù)據(jù)幀,ID:00000123,date:DEADBEEF）

• cansend can0 00000123#R                 //發(fā)送（擴展幀,遠程幀,ID:00000123）
  

• CAN接收

  candump can0       //candump can0