焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人。根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）工業(yè)機(jī)器人屬于標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī)（Manipulator），具有三個(gè)或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。

一、焊接機(jī)器人控制器的作用  

焊接機(jī)器人的控制器的應(yīng)用在焊接作業(yè)中發(fā)揮了明顯的作用，幫助減少了職業(yè)病，提高了焊接作業(yè)的質(zhì)量以及焊接效率，傳統(tǒng)焊接車間中充滿了煙霧和火光，工作環(huán)境非常惡劣，使用焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接幫助工人終于遠(yuǎn)離了惡劣的工作環(huán)境，這都?xì)w功于焊接機(jī)器人的控制器。  

控制器是機(jī)器人的核心部件，它實(shí)施焊接機(jī)器人的全部信息處理和對機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制。焊接機(jī)器人控制器大多采用二級計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，虛線框內(nèi)為第一級計(jì)算機(jī)，它的任務(wù)是規(guī)劃和管理。機(jī)器人在示教狀態(tài)時(shí)，接受示教系統(tǒng)送來的各示教點(diǎn)位置和姿態(tài)信息、運(yùn)動(dòng)參數(shù)和工藝參數(shù)，并通過計(jì)算把各點(diǎn)的示教 (關(guān)節(jié)) 坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成直角坐標(biāo)值，存入計(jì)算機(jī)內(nèi)存。  

焊接機(jī)器人在再現(xiàn)狀態(tài)時(shí)，從內(nèi)存中逐點(diǎn)取出其位置和姿態(tài)坐標(biāo)值，按一定的時(shí)間節(jié)拍進(jìn)行圓弧或直線插補(bǔ)運(yùn)算，算出各插補(bǔ)點(diǎn)的位置和姿態(tài)坐標(biāo)值，這就是路徑規(guī)劃生成。然后逐點(diǎn)的把各插補(bǔ)點(diǎn)的位置和姿態(tài)坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)值，分送至各個(gè)關(guān)節(jié)。這就是第一級計(jì)算機(jī)的規(guī)劃全過程。

在焊接過程中，控制器能夠智能控制焊接狀態(tài)，焊接機(jī)器人在重復(fù)動(dòng)作的時(shí)候，長時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn)會發(fā)生焊槍偏離現(xiàn)象，在焊槍偏離的時(shí)候，控制器會發(fā)出報(bào)警信號并進(jìn)行急停操作，操作人員只需要及時(shí)進(jìn)行校正即可。  

二、集裝箱焊接機(jī)器人的優(yōu)勢  

1、安全系數(shù)較高。傳統(tǒng)焊接中人工需要手動(dòng)對大型箱體進(jìn)行焊接，人工在焊接中容易導(dǎo)致安全事故，集裝箱焊接機(jī)器人采用智能化焊接系統(tǒng)，可以完成自動(dòng)化焊接過程，能夠代替人工在惡劣的環(huán)境下進(jìn)行工作，安全系數(shù)高。  

2、焊接質(zhì)量穩(wěn)定。采用集裝箱焊接機(jī)器人，對于每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，焊縫質(zhì)量受人的因素影響較小，降低了對工人操作技術(shù)的要求，因此焊接質(zhì)量是穩(wěn)定的。而人工焊接時(shí)，焊接速度、干伸長等都是變化的，因此很難做到質(zhì)量的均一性。  

市場中對集裝箱的強(qiáng)度要求較高，這就需要焊縫的強(qiáng)度達(dá)標(biāo)，集裝箱焊接機(jī)器人具備視覺傳感器，可以根據(jù)焊縫的規(guī)格智能下放焊接材料，冷卻后的焊縫美觀且牢固，在進(jìn)行無損探傷檢測中焊縫質(zhì)量過關(guān)。  集裝箱焊接機(jī)器人的優(yōu)勢  

3、明確產(chǎn)品的生產(chǎn)周期。集裝箱焊接機(jī)器人通過加裝導(dǎo)軌，可以實(shí)現(xiàn)較長工件的焊接工作，集裝箱焊接機(jī)器人可以對集裝箱實(shí)現(xiàn)二十四小時(shí)不間斷工作，提高焊接效率的同時(shí)穩(wěn)定焊接質(zhì)量，明確產(chǎn)品的生產(chǎn)周期。  

4、減少焊接成本。集裝箱焊接機(jī)器人具備智能焊接系統(tǒng)，視覺傳感器可以實(shí)時(shí)檢測不同焊縫位置和規(guī)格，智能控制系統(tǒng)會對焊縫信息作出快速反應(yīng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)指令填充焊縫，不會造成焊接材料的浪費(fèi)。  

5、解決了招工難的問題。傳統(tǒng)焊接中，具備焊接經(jīng)驗(yàn)的熟練焊工越來越少，工資也相應(yīng)的提高，特別是集裝箱行業(yè)的焊接，焊接工作存在危險(xiǎn)性，集裝箱焊接機(jī)器人的使用壽命較長，相當(dāng)于一名熟練焊工的年工資成本，為集裝箱行業(yè)獲取更高的生產(chǎn)效益。

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