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設(shè)計(jì)內(nèi)容：全套方案包括：嵌入式系統(tǒng)硬件及程序 項(xiàng)目描述： 這個(gè)項(xiàng)目共有6個(gè)三相直流無(wú)刷永磁電機(jī)，其中4個(gè)電機(jī)直接連接到輪椅的4個(gè)輪子，另兩個(gè)電機(jī)連接到2個(gè)機(jī)械臂上，在不同的情況下，輪椅可實(shí)現(xiàn)2個(gè)前輪驅(qū)動(dòng)或調(diào)整為2個(gè)后輪驅(qū)動(dòng)，輪椅對(duì)角線上的輪子驅(qū)動(dòng)的情況下，可實(shí)現(xiàn)原地打轉(zhuǎn)的功能，因此需要任意調(diào)配哪兩個(gè)電機(jī)為一組，組內(nèi)的兩個(gè)電機(jī)要能實(shí)現(xiàn)同步調(diào)速運(yùn)行或異步調(diào)速運(yùn)行,所有的電機(jī)有4種工作模式，運(yùn)轉(zhuǎn)模式、發(fā)電模式、鎖死模式或空閑模式。 1. 共6個(gè)三相直流無(wú)刷永磁電機(jī)，任何時(shí)刻只有2個(gè)（最多4個(gè)）電機(jī)處于運(yùn)轉(zhuǎn)模式，其它電機(jī)處于發(fā)電模式或鎖死模式或空閑模式，每個(gè)電機(jī)所處的模式我們是可以隨時(shí)調(diào)整的，6個(gè)電機(jī)中的2個(gè)機(jī)械臂電機(jī)的電性能參數(shù)是一致的，另外4個(gè)電機(jī)的電性能參數(shù)是一致的，也就是說(shuō)有兩種電性能參數(shù)的電機(jī)，機(jī)械臂電機(jī)工作電壓36V直流 ，電機(jī)功率最大250W , 有感位置檢測(cè)輸出 ,有齒輪減速裝置，有絕對(duì)位置光檢（32個(gè)標(biāo)定位）。輪子電機(jī)工作電壓36V直流，電機(jī)功率最大150W , 有感位置檢測(cè)輸出,輪鼓電機(jī)。 2. 所有的電機(jī)按照弦波輸出, 矢量控制 3. 處于運(yùn)轉(zhuǎn)模式的電機(jī)的轉(zhuǎn)速可以隨時(shí)調(diào)整的,輸出電機(jī)有感位置檢測(cè)的變化量 4. 帶有電源管理功能，檢測(cè)電源的電壓及電流（包括流入和流出）和剩余電量（庫(kù)倫），有電池的充電控制功能管理）最大10A充電電流。 5. 有地磁傳感器及陀螺儀芯片，可以精確采樣靜止或運(yùn)動(dòng)狀況下的輪椅的傾斜角度。帶有藍(lán)牙功能，可以用于軟件升級(jí)及遠(yuǎn)程控制。帶時(shí)鐘電路，為整個(gè)系統(tǒng)提供實(shí)時(shí)時(shí)間。有不丟失數(shù)據(jù)的總線接口方式的FRAM芯片，保證整個(gè)系統(tǒng)的所有狀態(tài)數(shù)據(jù)在異常狀態(tài)下不丟失。 6. 主控軟件要有FAT32文件系統(tǒng)，可以播報(bào)操作提示語(yǔ)音（WAV格式文件），主控軟件可以通過(guò) USB 接口（預(yù)留硬件）或通過(guò)UART口或無(wú)線藍(lán)牙升級(jí)，可通過(guò)CAN總線升級(jí)。 7. 前輪2臺(tái)電機(jī)各自帶有步進(jìn)電機(jī)，可獨(dú)立控制電機(jī)方向，后輪兩電機(jī)通過(guò)機(jī)械機(jī)構(gòu)配合一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)控制角度，也帶角度傳感器，步進(jìn)電機(jī)通過(guò)相對(duì)應(yīng)電機(jī)控制芯片控制 8. 主控CPU通過(guò)SPI接口驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)板控制電動(dòng)推桿， 通過(guò)編選光耦隔離信號(hào)控制。 |
行業(yè)分類 : 工業(yè)電子
開(kāi)發(fā)平臺(tái) :
交付形式 :
性能參數(shù) :
應(yīng)用場(chǎng)景 :
