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一、 任務(wù)描述 根據(jù)已經(jīng)設(shè)計(jì)好的硬件按需求編寫(xiě)控制程序，控制核心為基于 Nodic nRF52810 芯片的 模塊，實(shí)現(xiàn)透過(guò)藍(lán)牙命令控制一個(gè)直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)，通過(guò)光電編碼器（五路開(kāi)關(guān)量輸入）實(shí)現(xiàn) 轉(zhuǎn)動(dòng)位置控制。
基本硬件資源：
1) Nordic nRF52810 模塊 2) H 橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，三路信號(hào)控制，一路 PWM 脈沖，
2 ）路控制電機(jī)的四個(gè)狀態(tài)（正 轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、惰行、剎車(chē)）
3) 2 路電機(jī)端電壓檢測(cè)，要求使用反電勢(shì)實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制（不要求精度，能判斷加、 減速和堵轉(zhuǎn)狀態(tài)即可）
4) 4 路開(kāi)關(guān)量輸入（光電檢測(cè)）實(shí)現(xiàn)位置絕對(duì)編碼（8421 編碼）
5) 1 路開(kāi)關(guān)量輸入（光電檢測(cè)）實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)增量編碼，實(shí)現(xiàn)位置定位細(xì)分。
二、 需求 在上述硬件資源基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)：
1) 接收藍(lán)牙命令、反饋?zhàn)陨頎顟B(tài)
2) 基于 H 橋電路實(shí)現(xiàn) PWM 方式驅(qū)動(dòng)電機(jī)正、反轉(zhuǎn)和剎車(chē)
3) 在 PWM 控制的供電間隙使用 AD 轉(zhuǎn)換采集電機(jī)兩端電壓，從而得到反電勢(shì)，實(shí)現(xiàn)粗 略電機(jī)調(diào)速，以保證位置控制的準(zhǔn)確，并提供電機(jī)堵轉(zhuǎn)保護(hù)。
4) 根據(jù)命令驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到指定位置，分為兩級(jí)控制，
第一級(jí)：根據(jù)絕對(duì)編碼器，控制 轉(zhuǎn)動(dòng)到指定位置的邊界；
第二級(jí)：根據(jù)增量編碼器，控制轉(zhuǎn)動(dòng)到指定位置區(qū)域的細(xì)分 位置。
5) 低功耗設(shè)計(jì)，平時(shí)休眠定時(shí)喚醒，主動(dòng)發(fā)出藍(lán)牙信息給控制端，如收到命令則根據(jù)命 令操作，并根據(jù)命令再次進(jìn)入休眠。
三、要求
1) 按上述需求，完成上述程序編寫(xiě)
2) 確定接受任務(wù)后，需提交實(shí)施步驟和關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，并給出節(jié)點(diǎn)驗(yàn)收指標(biāo)
3) 任務(wù)完成時(shí)間 10 天以?xún)?nèi)，具體雙方商定。
4) 費(fèi)用面議。
四、驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn) 在所提供的硬件上完成功能測(cè)試。 見(jiàn)附件
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